Programación de un Autómata Programable (importante)

INSTRUCCIONES DE DIAGRAMA DE RELES

Vamos a referenciar las instrucciones por sus nemónicos. La mayoría de las instrucciones tienen asociados uno ó más operandos que indican ó suministran los datos sobre los que se ha de ejecutar cada instrucción, Estos suelen ser direcciones de canales o valores constantes, toda instrucción necesita uno o más canales de memoria.

La mayoría de las instrucciones están disponibles en forma diferenciada y en forma no diferenciada, distinguiéndose las primeras por un símbolo de arroba (@) delante del nemónico de la instrucción. Una instrucción no diferenciada se ejecuta cada vez que es escaneada siempre que su condición de ejecución sea ON, mientras que una instrucción diferenciada se ejecuta sólo una vez después de que su condición de ejecución pase de OFF a ON. Si la condición de ejecución no ha cambiado o ha cambiado de ON a OFF desde la última vez que fue escaneada  la instrucción, ésta no se ejecutará.

Estas seis instrucciones básicas corresponden a las condiciones de ejecución en un diagrama de relés. Cada una de esta instrucciones y cada dirección de bit se puede utilizar tantas veces como sea necesario, no existe un número limitado ni restricciones en el orden en el que se deben utilizar mientras no se exceda la capacidad del PLC. Las combinaciones de estas condiciones determinan la ejecución o no de las siguientes instrucciones:

OUT y OUT NOT se utilizan para controlar el estado del bit designado de acuerdo con la condición de ejecución. OUT pone a ON el bit designado A para una condición de ejecución ON y lo pone a OFF para una condición de ejecución OFF. OUT NOT pone a ON el bit designado para una condición de ejecución OFF y lo pone a OFF para una condición de ejecución ON.

SET pone el bit operando a ON cuando la condición de ejecución es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la condición es OFF. RESET pone a OFF el bit operando cuando la condición de ejecución es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la ejecución es OFF.

 DIFU y DIFD se utilizan para poner a ON el bit designado durante sólo un ciclo de scan. Estas instrucciones se utilizan cuando no hay disponibles instrucciones diferenciadas y se desea la ejecución de una instrucción sólo en un scan. (El programa se ejecuta contínuamente ya que es cíclico. Un scan es una sola pasada a ese programa). Son útiles a la hora de simplificar la programación. Llevan un contacto asociado que se pone a ON durante solo un scan.

IL se utiliza siempre junto a ILC para crear enclavamientos en el programa. Si la condición de ejecución de IL es ON el programa se ejecutará como está escrito, con una condición de ejecución ON para cada instrucción que haya entre IL e ILC. Si la condición de ejecución de IL es OFF no se ejecutarán las instrucciones que hay entre IL e ILC.

El rango de V es de 000.0 a 999.9, sin escribir el punto decimal y N define el número de contador. Un temporizador se activa cuando su condición de ejecución se pone a ON y se resetea de nuevo al valor V cuando la condición de ejecución se pone a OFF. Existe un contacto asociado que se pone a ON cuando el temporizador termina la cuenta y este contacto asociado será condición de ejecución de cualquier otra instrucción. Los temporizadores se resetean cuando están enclavados entre IL e ILC.

CNT se utiliza para descontar a partir del valor V cuando su condición de ejecución pasa de ON a OFF. Se resetea cuando su contacto de reset se pone a ON. También tiene un contacto asociado que se pone a ON cuando el contador termina de contar el valor V que sirve de condición de ejecución para cualquier otra instrucción. Los contadores no se resetean cuando se encuentran enclavados entre IL e ILC.

Estas son las llamadas instrucciones de transferencia de datos más importantes:

 MOV copia el contenido del canal S al canal D cuando su condición de ejecución es ON. S puede ser un canal ó un direccionamiento  inmediato ( un valor precedido del símbolo # ).

 XFER copia los contenidos de los canales S, S+1, S+2,..., S+N a los canales D, D+1, D+2,..., D+N. N tiene que estar en código BCD.

BSET copia el contenido del canal S a todos los canales existentes entre St y E. S también puede ser un direccionamiento inmediato.

XCHG intercambia el contenido de los canales S y T.

Esquema de contactos

El segundo paso en la programación de un autómata es la elaboración de un esquema de contactos del proceso a controlar basándonos en el grafcet antes realizado. Un diagrama de relés ó esquema de contactos consiste en una línea vertical a la izquierda que se llama BARRA DE BUS y de líneas paralelas que parten de ella denominadas LINEAS DE INSTRUCCIÓN. En las líneas de instrucción se colocan los relés ó contactos, que pueden corresponder con estados del sistema ó con condiciones de ejecución. Las combinaciones lógicas de estos contactos determinan cuándo y cómo se ejecutan las instrucciones del esquema, situadas al final de las líneas de instrucción. Todos los contactos, a efectos de programación, llevan asignados una dirección de bit, ( ej: 000.04) a excepción de los contactos que representan los estados del sistema, que llevan asignados una dirección de canal (ej: HR0.00).

 Toda contacto del diagrama de relés está ON u OFF dependiendo del estado del bit operando asignado. Una CONDICIÓN NORMALMENTE ABIERTA está en ON si el bit asignado está en ON, y en OFF si el bit asignado está en OFF. Una CONDICION NORMALMENTE CERRADA está en ON si el bit asignado está en OFF, y en OFF si el bit asignado está en ON. Generalizando, se utiliza una condición normalmente abierta si se desea hacer algo cuando un bit esté en ON y se utiliza una condición normalmente cerrada si se desea hacer algo cuando un bit esté en OFF. Ejemplo:

La primera línea representa una condición normalmente abierta donde la instrucción se ejecuta cuando A está en ON. La segunda representa una condición normalmente cerrada, donde la instrucción se ejecuta cuando B está en OFF.

 El diagrama se va realizando siguiendo las etapas del GRAFCET. Vamos a ver cómo sería el paso del GRAFCET al ESQUEMA DE CONTACTOS en diferentes situaciones

Con estos sencillos pasos podemos elaborar cualquier tipo de diagrama. Dos últimas consideraciones a tener en cuenta:

·         Las instrucciones de salida no pueden representarse más de una vez en el esquema de contactos, por lo que si tenemos varios estados que realizan la misma acción, realizaremos una “or” con los contactos asociados que activen esa salida.

·         Los esquemas de contactos siempre deben acabar con la instrucción “ END “

Esta inicialización hay que realizarla siempre al comienzo de un esquema de contactos.

Automatas Programables II (PM 30/10/2012)

En este enlace encontraran material para el taller grupal..

Estructura y Arquitectura de los AP

Autómatas Programables. (PLC). 

Implementación

Qué es un PLC?. 

PLC son las iniciales de  Programmable  Logic  Controller, que traducido resulta 

Controlador Lógico Programable. También se usa para nombrar a estos dispositivos el 

término  Autómatas Programables. A lo largo de este curso usaremos indistintamente 

cualquiera de ellos. 

Cualquier modificación en los procesos en una planta, significa re-cablear, agregar relés, 

temporizadores, etc. en los tableros de mando y control. Esto implica largas paradas de 

máquinas y a menudo los tableros quedan chicos para absorber los cambios. También es 

por ustedes conocido que las modificaciones “provisorias” no siempre se vuelcan en los 

planos eléctricos, con lo cuál se dificulta  el mantenimiento y por lo tanto aumenta el 

tiempo de parada de las máquinas. 

A fines de la década del 60, consciente de estos problemas, la General Motor le encarga 

a sus proveedores de controladores el diseño de equipos que cumplieran las siguientes 

especificaciones: 

• Flexibles:  Los aparatos debían ser capaces  de adaptarse a una gran variedad de 

situaciones, incluso reutilizarse para otras máquinas. Esta flexibilidad pretendía ser 

lograda mediante la programación. 

• Estado Sólido: Los nuevos equipos debían estar  realizados usando componentes 

electrónicos. 

• Ambiente: Debían poder soportar los ambientes industriales. 

• Sencillos: Tanto la programación, como el mantenimiento y la instalación debían estar 

a cargo del propio personal de la industria, ingenieros y técnicos, normalmente en esa 

época sin conocimientos informáticos 

• Lógicos: Las funciones que debían gobernar eran del tipo on/off (todo/nada). 

3.1.2. Historia. 

El primer PLC apareció en 1968 y cumplía con los requerimientos mínimos de General 

Motor, pero rápidamente aparecieron ventajas adicionales tales como: menor consumo de 

energía, reducción de espacio en los tableros, rápido mantenimiento, etc.. 

Por 1972 aparecieron equipos que ya se programaban usando esquemas de contactos 

(Relay Ladder Logic). Estos esquemas usaban los ingenieros y técnicos para diseñar los 

antiguos equipos cableados, por lo que resultaba fácil pasarse a la nueva tecnología y ello 

popularizó más su uso. 

En 1974 aparece el microprocesador, lo que provoca muy importantes avances en el 

desarrollo de los PLC. Permitiéndole realizar tareas cada vez más complejas, mejorando 

su confiabilidad. PLC. Implentación I - Página 2 de 6 

En estos últimos años el crecimiento no se detuvo y entre los avances y características 

más importantes de los PLC actuales, destacaremos: 

• Posibilidad de entradas y salidas analógicas. 

• Memorias más potentes y más pequeñas. Lo que permite programas más extensos. 

• Capacidad de realizar operaciones aritméticas más complejas. 

• Posibilidad de comunicación entre PLCs y entre PLC y computadoras. 

• Mayor velocidad en el procesamiento de los datos. 

• Entradas y salidas remotas. Sensores y actuadores a gran distancia del controlador. 

• Nuevos lenguajes de programación. 

• Aplicación de computadoras para su programación. 

• etc. 

3.1.3 Ventajas de los PLC. 

Se puede hablar de las siguientes ventajas del uso de los PLC frente a lógica cableada 

antigua: 

• Menor tiempo empleado en la elaboración del proyecto. 

• Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni añadir elementos. 

• Reducido espacio de ocupación. 

• Menor costo de mano de obra de instalación. 

• Menor tiempo para la puesta en funcionamiento, al quedar reducido el de cableado. 

• Posibilidad de controlar varias máquinas con el mismo autómata. 

• Economía de mantenimiento. 

• Si por alguna razón la máquina queda fuera de servicio, el PLC sigue siendo útil para 

otra máquina o sistema de producción. 

Como es una tecnología que sigue evolucionando seguramente este listado se 

incrementará día a día. 

3.2 Estructura interna. 

Para poder interpretar luego el funcionamiento de un PLC presentamos la Figura 1, donde 

se muestra un esquema de su estructura interna. 

Podemos distinguir cinco bloques en la  estructura interna de los Autómatas 

Programables, que pasaremos a describirlos: PLC. Implentación I - Página 3 de 6 

   

Fuente de Alimentación

Interfaces

E

n

t

r

a

d

a

s

S

a

l

i

d

a

s

Unidad Central de

Procesamiento (CPU)

S

e

n

s

o

r

e

s

A

c

t

u

a

d

o

r

e

s

Programador

Perifericos

PLC, PC,

Impresora,

Etc.

  Figura 1 

• Bloque de Entradas.  En él se reciben las señales que proceden de los sensores. 

Estas  son adaptadas y codificadas de forma tal que sean comprendidas por la CPU. 

También tiene como misión proteger los circuitos electrónicos internos del PLC, 

realizando una separación eléctrica entre éstos y los sensores. 

• Bloque de Salidas: Trabaja de forma inversa al anterior. Interpreta las órdenes de la 

CPU, las descodifica y las amplifica para enviarlas a los actuadores. 

También tiene una interface para aislar la salida de los circuitos internos. 

• Unidad Central de Procesamiento CPU): En ella reside la inteligencia del sistema. En 

función de las instrucciones del usuario (programa) y los valores de las entradas, activa 

las salidas. 

• Fuente de Alimentación: Su misión es adaptar la tensión de red (220V/50Hz) a los 

valores necesarios para los dispositivos electrónicos internos (generalmente 24Vcc y 

5Vcc). 

• Interfaces:  Son los canales de comunicación con el exterior. Por ejemplo con: 

∗ los equipos de programación 

∗ otros autómatas. 

∗ computadoras. 

∗ etc.. 

3.3 Clasificación de los PLC.

La idea de esta sección es mostrar el amplio espectro de los PLC que actualmente 

existen en el mercado, para ayudar al usuario a decidir en el momento de realizar una 

compra. 

Con este objetivo, vamos a realizar varias clasificaciones de los Autómatas Programables, 

teniendo en cuenta sus distintas características. PLC. Implentación I - Página 4 de 6 

• Estructura externa. Se refiere al aspecto físico exterior del PLC. Actualmente en el 

mercado existen dos tendencias: 

∗ Diseño compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente, 

CPU, entradas/salidas, interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser 

generalmente más baratos y  su principal desventaja es que no siempre es 

posible ampliarlos. 

∗ Diseño modular: Los distintos elementos se presentan en módulos con 

grandes posibilidades de configuración de acuerdo a las necesidades del 

usuario. Una estructura muy popular  es tener en un bloque la CPU, la 

memoria, las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de 

entrada/salida que pueden ser ampliadas según necesidades. 

• Memorias. Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita guardar las 

instrucciones escritas por el programador. Su capacidad de almacenamiento se mide 

en Kbyte o en Mbyte y está relacionada con  el tamaño máximo de programa que 

podemos escribir. 

En la mayoría de los casos están diseñadas con elementos electrónicos. Se distinguen 

varios tipos: 

∗ PROM (Programmable Read Only Memory). Memorias para ser leídas 

únicamente. Permiten ser programadas una sola vez. Normalmente se usan 

para automatismos de equipos fabricados en serie. Ante una falta de energía 

mantienen su contenido. 

∗ EPROM (Erasable Prog..). Son iguales a las anteriores, pero está permitido 

borrar su contenido para reprogramarlas. El borrado se realiza por la 

aplicación de luz ultravioleta, a través de una ventanilla de cuarzo en su 

encapsulado. 

∗ EEPROM (Electrical Eraseble..). Iguales a las anteriores pero el borrado se 

realiza por la aplicación de señales eléctricas. 

∗ RAM (Random Access Memory). O memorias de acceso aleatorio. Está 

permitido escribirlas y borrarlas eléctricamente. Su lectura y escritura son muy 

veloces. Ante una falta de energía su contenido se pierde, por lo que deben 

usarse alimentadas con pilas de Litio  (duración de la pila más o menos 5 

años). 

 Estas dos últimas son las más usadas en la actualidad. 

• Unidades de Entrada. Son los dispositivos básicos por donde llega la información de 

los sensores. Vienen con distintas posibilidades. 

∗ Analógicas. Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida 

de por ejemplo: temperatura, presión, etc. En su interior tienen un dispositivo 

que convierte la señal analógica a digital (conversor A/D). Vienen en distintos 

rangos de tensión e intensidad. (por ejemplo 0 a 10V, 0 a +- 10V, 4 a 20 mA, 

etc.). La resolución puede ser de 8 o 12 bits. PLC. Implentación I - Página 5 de 6 

∗ Digitales. Son las más utilizadas y corresponde a señales todo/nada. O 

sea la presencia o no de una tensión (por ejemplo de fines de carrera, 

termostatos, pulsadores, etc.). Esta tensión puede ser alterna ( 0-220V, 0-

110V) o continua (generalmente 0-24V). 

• Unidades de Salida. Son los bloques básicos que excitarán los actuadores. Al igual 

que las entradas pueden ser analógicas o digitales. 

∗ Analógicas. Se deben usar cuando el actuador que se debe activar es 

analógico (por ejemplo una válvula modulante, un variador de velocidad, etc.). 

En este caso se dispone de un dispositivo interno que realiza el proceso 

inverso al de las entradas analógicas, un conversor D/A. 

∗ Digitales. Vienen de tres tipos. Con salida a triac, a relé o a transistor. En 

el primer caso es exclusivamente para corriente alterna. En el segundo puede 

ser para continua o alterna. En el caso de salida a transistor es 

exclusivamente para continua. Soportan en todos los casos corrientes entre 

0,5 y 2 A. 

• Lenguajes de Programación. Son las reglas por las cuáles se le escribe el programa 

al PLC. Es más bien una característica del  dispositivo programador. Existen diferentes 

lenguajes que el usuario puede elegir de acuerdo a su gusto o experiencia. 

∗ Listado de instrucciones. Como su nombre lo indica se trata de introducir 

una lista de instrucciones que debe cumplir el autómata. 

∗ Con símbolos lógicos. La programación se realiza usando símbolos 

similares a los que vimos para las compuertas lógicas. 

∗ Con símbolos de contactos. Es el más popular y la programación se lleva 

a cabo usando redes de contactos (ladder). 

• Equipos o unidades de programación. Son los dispositivos que nos permitirán entrar 

el programa. Son tres los tipos que se disponen. 

∗ Tipo calculadora. Constan de un teclado y un visor (como si fuera una 

calculadora). En el visor se puede ver  una o dos líneas del programa. Son 

muy útiles para realizar modificaciones o ajustes a la par de la máquina. 

∗ Consola. Son un tipo intermedio entra los anteriores y las PC. Permite ver 

hasta 20 o 30 líneas de programa 

∗ PC. Normalmente cualquier computadora PC, con el soft correspondiente y 

la interfaz adecuada permite la programación de los PLC. Su utilidad es mayor 

cuando se trabaja con grandes autómatas programándolos en las oficinas de 

programación. PLC. Implentación I - Página 6 de 6 

• Tamaño de los PLC. El tamaño se lo determina generalmente por la cantidad de 

entradas y salidas disponibles. Pudiendo variar entre 10 E/S hasta varios miles. Las 

denominaciones son: nanoautómatas, microautómatas, etc.. 

3.4 Cómo funciona un PLC.

En la Figura 2 se muestra  esquemáticamente el funcionamiento de un PLC. En ella 

podemos distinguir una secuencia que cumple a la puesta en marcha, dónde realiza un 

autotest para verificar sus conexiones con el  exterior (por ejemplo si tiene conectado 

algún dispositivo de programación. Además dentro de este mismo proceso coloca todas 

las salidas a 0. 

Luego entra en un ciclo que comienza leyendo y fijando ( “fotografiando”) el valor de las 

entradas (hasta que vuelva a pasar por esta etapa no detectará cualquier variación en 

ellas). 

A continuación comienza a cumplir instrucción por instrucción del programa (ejecución). 

Con los resultados que va obteniendo “arma” , internamente, “una imagen” de lo que va a 

ser la salida. Una vez que llega al final del programa recién transfiere esa imagen a los 

bornes de la salida (actualiza salidas). 

Cumplida esta tarea, realiza una nueva prueba interna, y vuelve a “cargar” las entradas y 

así sucesivamente.  

Arranque Autotest

Inicial

Lee entradas

Ejecuta programa

Actualiza salidas

Autotest

ciclo

 Figura 2. 

El tiempo que demora en recorrer el ciclo de trabajo, depende del tamaño del programa 

(cantidad de instrucciones) pero es muy  pequeño, del orden de los milisegundos (un 

milisegundo = una milésima parte de un segundo). 

Programación Grafcet (PM 11/12/2012)

GRAFCET

Haz click en el siguiente enlace GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transición) es un diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.

Ejemplo con programación

Sistema que realiza dos acciones

Queremos  que un sistema realice dos acciones A y B. Hay un pulsador de MARCHA que inicia el proceso. Si MARCHA está pulsada durante más de un segundo el sistema realiza la acción A y si está pulsada un segundo o menos el sistema realiza la acción B. A dura un mínimo de 10 segundos y B un mínimo de 15 segundos. El pulsador de PARO devuelve al sistema al estado inicial.

ENTRADAS

 - MARCHA                         Canal 000.00                      Normalmente Abierto

- PARO                                 Canal 000.01                      NA

 SALIDAS

- Acción A                           Canal 100.00                      NA

- Acción B                           Canal 100.01                      NA

 ESTADOS

- E0                                                       Canal HR0.00

- E1                                                       Canal HR0.01

- E5                                                       Canal HR0.05 

ESQUEMA DE CONTACTOS

GRAFCET

El GRAFCET (GRAphe Functionel de Commande Etape Transition) es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programación de autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programación

Símbolo	Nombre	Descripción
	Etapa inicial	Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo.
	Etapa	Su activación lleva consigo una acción o una espera.
	Unión	Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.
	Transición	Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unión.
	Direccionamiento	Indica la activación de una y/u otra etapa en función de la condición que se cumpla/n. Es importante ver que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran ( ver mas adelante ).
	Proceso simultáneo	Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez.
	Acciones asociadas	Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

Principios básicos

Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:

• Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.
• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa esté activa.
• Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa la etapa anterior.
• El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.
• Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de forma alterna.

[editar]Clasificación de las secuencias

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

• Lineales
• Con direccionamientos o alternativa
• Simultáneas

[editar]Lineales

En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".

[editar]Con direccionamiento

En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en función de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/ó 3) se cumplan, (normalmente sólo una de ellas podra cumplirse mientras la etapa 1 esté activa, aunque pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( arbol abierto con una linea sencilla horizontal ) con respecto a la simultanea es que esta pasara a la siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.

[editar]Simultáneas

En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:

En los casos de tareas simultaneas ( arbol abierto por doble linea horizontal ) la etapa siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan terminado.

[editar]Clasificación de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a una etapa que se describen seguidamente.

[editar]Acciones asociadas a varias etapas

Una misma acción puede estar asociada a etapas distintas. Así en el siguiente ejemplo la acción A se realiza cuando está activa la etapa 21 ó la 23 (función O):

[editar]Acciones condicionadas

La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la etapa a la que está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria (función Y):

[editar]Acciones temporizadas o retardadas   

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condición lógica más. En el siguiente ejemplo la acción A se realizará durante 10 segundos:

Bibliografías a consultar para el desarrollo de la Materia

• Auslander, Takahashi y Rabins. Introducción a los Sistemas de Control. Mc Graw Hill
• Kuo, Benjamín. Sistemas de Control Digital. Continental
• Romero, P. Automatización. Paraninfo
• Simón, A. Autómatas Programables. Paraninfo
• Porras, A. Autómatas Programables. Mc Graw Hill

Autómatas Programables (PM 30/10/2012)

Puede definirse como toda máquina electrónica, diseñada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Don de su  manejo y programación puede ser realizada por personal eléctrico o electrónico sin conocimientos informáticos.

Estos son capaces de realiza funciones lógicas tales como: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras más potentes como cálculos, regulaciones, entre otras.

El vídeo a continuación demuestra una breve historia de lo que ha sido el proceso de Automatización en el transcurrir de la generación de la historia.